1、它有何作用：
（1）提供電壓，具備電源分配功能
（2）借用分解器（SIL2）技術(shù)采集八個(gè)電機(jī)的位置信息，進(jìn)行位置反饋
（3）獲取電機(jī)實(shí)時(shí)的溫度（PTC）
（4）自身也具備自我溫度反饋，增設(shè)熱敏電子元件
（5）與控制器主機(jī)大腦中MFC-DSE功能數(shù)據(jù)采集卡進(jìn)行數(shù)據(jù)交互
（6）在線診斷分解器閉環(huán)的電路是否中斷
（7）評(píng)估 EMD 或者EMT，數(shù)據(jù)保存，存儲(chǔ)到EDS（電子數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器）。
另外，利用兩個(gè) FPGA（現(xiàn)場可編程門陣列）可進(jìn)行安全的雙通道式分解器評(píng)估和分解器數(shù)據(jù)分析處理。類似ABB的安全鏈，ABB里面的主要靠邏輯門實(shí)現(xiàn)，而庫卡這個(gè)是靠電子元件觸發(fā)，有些差異，F(xiàn)PGA就是個(gè)定制化電路芯片，與單片機(jī)有些差異，這個(gè)主要是以并行運(yùn)算為主。
如果兩個(gè) FPGA 的任務(wù)相同，進(jìn)行數(shù)據(jù)對比，然后檢測對比結(jié)果。兩個(gè) FPGA 數(shù)據(jù)一致時(shí)，與控制系統(tǒng)之間正常通訊。反之，EtherCAT就會(huì)中斷報(bào)錯(cuò)。
2、RDC接口功能說明
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序號(hào) |
插頭 |
說明 |
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1—8 |
X1—X8 |
1至8號(hào)軸的分解器接口 |
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9 |
X13 |
RDC儲(chǔ)存卡的EDS接口 |
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10 |
X20 |
EMD |
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11 |
X19 |
KCB OUT |
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12 |
X18 |
KCB IN |
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13 |
X17 |
EMD供電電源 |
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14 |
X15 |
供電電源IN |
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15 |
X16 |
電源OUT(下一個(gè)KCB用戶） |
3、RDC電路板卡LED狀態(tài)
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序號(hào) |
名稱 |
標(biāo)色 |
說明 |
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1 |
微控制器的電機(jī)溫度 |
黃色 |
關(guān)閉 = 故障 以 1 Hz 閃爍 = 狀態(tài)正常 閃爍 = 錯(cuò)誤代碼（內(nèi)部） |
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2 |
RUN(運(yùn)行） EthetCAT總線 |
綠色 |
關(guān) = 初始化 接通 = 狀態(tài)正常 以 2.5 Hz 閃爍 = 試運(yùn)轉(zhuǎn) 單一信號(hào) = 安全運(yùn)轉(zhuǎn) 閃爍 = 錯(cuò)誤代碼（內(nèi)部） 以 10 Hz 閃爍 = 啟動(dòng) |
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3 |
KCB輸入端(X18) |
綠色 |
關(guān) = 無物理連接。網(wǎng)線無法插好。 打開 = 網(wǎng)線已插入 閃爍 = 線路上數(shù)據(jù)交換 |
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4 |
KCB輸出端（X19） |
綠色 |
關(guān) = 無物理連接。網(wǎng)線無法插好。 打開 = 網(wǎng)線已插入 閃爍 = 線路上數(shù)據(jù)交換 |
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5 |
連接EMD的KCB輸出端（X20） |
綠色 |
關(guān) = 無物理連接。網(wǎng)線無法插好。 打開 = 網(wǎng)線已插入 閃爍 = 線路上數(shù)據(jù)交換 |
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序號(hào) |
名稱 |
標(biāo)色 |
說明 |
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6 |
VMT微型控制器 |
黃色 |
關(guān)閉 = 故障 以 1 Hz 閃爍 = 狀態(tài)正常 閃爍 = 錯(cuò)誤代碼（內(nèi)部） |
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7 |
RDC電源 |
綠色 |
關(guān) = 無電壓 開 = 有供電電壓 |
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8 |
EtherCAT連接的安全協(xié)議 |
綠色 |
關(guān) = 未激活 開 = 功能就緒 閃爍 = 錯(cuò)誤代碼（內(nèi)部） |
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9 |
FPGA B集成電路 |
黃色 |
關(guān)閉 = 故障 以 1 Hz 閃爍 = 狀態(tài)正常 閃爍 = 錯(cuò)誤代碼（內(nèi)部） |
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10 |
FPGA A集成電路
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黃色 |
關(guān)閉 = 故障 以 1 Hz 閃爍 = 狀態(tài)正常 閃爍 = 錯(cuò)誤代碼（內(nèi)部） |
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11 |
配置微型控制器 |
黃色 |
關(guān)閉 = 故障 以 1 Hz 閃爍 = 狀態(tài)正常 閃爍 = 錯(cuò)誤代碼（內(nèi)部） |